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柔性振動盤（又稱柔性振動器、柔性供料器）的核心賣點不是“盤”，而是“柔性”二字：在同一臺設備上，無需更換治具即可兼容多種形狀、尺寸甚至表面極不規則的零件。實現這一柔性的關鍵，就在于振散與聚攏兩種看似相反、實則互補的振動形態，以及背后那一套可精細調節的振力系統。

柔性振動盤上料盤中的電機采用圓柱型音圈電機馬達，上料盤中的音圈電機四個為一組，其作用是通過控制行程和頻率來控制上料盤內零件的前進、后退、向左、向右和正反面的翻轉，從而控制被抓取的零件使終保持在工業相機所能識別零件正反面的范圍之內，同時配置的音圈電機根據物料大小頻率及振幅要求不一樣可以選擇不同推力和行程。

音圈電機提供高頻振動和低頻振動兩種模式。通過系統控制相位、功率和頻率來實現柔性振動盤控制器控制上料盤，其中頻率值決定著合適的振型；相位決定著音圈電機先后動作順序；頻率決定著振動的強弱。當需要柔性振動盤實現聚攏效果時，將頻率范圍調整為80~90Hz高頻率，平行的兩組音圈電機相位差90度，可使零件聚攏于料盤上，當需要柔性振動盤實現振散效果時，將頻率范圍調整為70~75Hz低頻率，4個音圈電機同頻同幅振動，可使零件振散均勻分布，讓零件分布變得規律，對簡化和優化機器人的運動軌跡提供幫助。

那該如何調試柔性振動盤的振動力呢？

1.確定物料固有頻率：通過實驗或查閱資料，了解目標物料的共振頻率范圍。物料越小、越輕、越硬，頻率越高；反之越低。

2.調節控制器頻率：使用柔性振動盤控制器，將音圈電機頻率設定在接近物料固有頻率附近。使物料處于“活躍狀態”，利于定向移動。

3.觀察物料運動狀態：投入少量物料，觀察其是否順利沿軌道移動并形成排列。若堆積/跳躍→振力過大；若停滯/散亂→振力過小。

4.微調相位參數：通過控制器微調音圈電機間的相位差，優化相干波形態。可改善物料運動方向性與均勻性。

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