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目前，在工業自動化裝配行業中，柔性自動化供料系統的應用己經越來越廣，具有大量的市場需求，但是我們真的對柔性供料的歷史了解嗎，今天丹尼克爾為大家整理了柔性供料的發展歷程，讓我們來了解一下吧。

柔性供料的發展歷程

1940年，Alan Turing把電腦看作是通用處理器，因為他們可以處理任意格式的數據，而對于自動化生產來講，一臺可以按照一定要求將零件定向排列的通用翻轉機械也是不可或缺的。Dadi等人在文章中認為上料機系統是柔性裝配中非常重要的一個環節，同時也是大障礙。

在1988年，索尼公司的工程師開發了一款名為APOS（Advanced Parts Orientation System）系統，可被用于多種不同類型零件的小批量自動裝配系統中。隨著該套系統的建立，柔性化自動上料機的課題也由此引出，該課題的目標是開發一款可適用于小批量自動裝配系統的自動上料機，當產品的零件發生更改時，無需再對上料機進行修改以減少整個產線升級的周期。

1994年Carlisle等人提出了一套與高速機械臂、機械視覺系統相結合的柔性供料系統，通過使用該種系統，當料件發生改變時，僅需對視覺系統中的參數做修改便可完成產線升級的操作。在1996年Nesnas提出的系統中，相機系統有了較大的改進，它可以捕捉每一個零件的位置和方向，隨后機械手將零件逐個擺放至目標位置。1997年，Akella等人又提出了一種1 JOC（1 Joint Over Conveyor）的單軸系統，該系統可在傳送帶上將零件逐一擺放至指定的方向，為后續的自動上料做好準備。1999年，Kevin等人又將1 JOC的系統簡化，提出了一套可在勻速傳送帶上使用的Toppling-Knocking系統，通過推倒以及敲擊動作來使料件呈現指定的姿態。

近年來隨著視覺系統和工業機器人越來越成熟，結合機器視覺上料的系統也得到了飛速發展，下圖為丹尼克爾公司生產的柔性供料系統，包括了柔性料倉和柔性振動盤，通過抖動將料倉中的料件抖到下方的柔性振動盤中，柔性振動盤通過不同模式的抖動實現翻轉和移動，外部連接的視覺系統通過拍攝盤面上方的物料圖片，判斷是否有滿足機器人夾取要求的物料，通過跟機器人通訊來完成抓取過程，整個流程如下圖所示。

基于柔性振動盤機器人視覺抓取流程

丹尼克爾柔性供料系統

通過此類柔性振動盤，當物料的特征發生改變時，無需再對柔性振動盤本身進行更改，只需對視覺系統進行編程，修改相應的參考特征即可，大大縮短了產線的更新周期，降低了更新成本，提高了生產效率。